Implementación de un control no lineal para el seguimiento robot-humano con un sensor 3D



Título del documento: Implementación de un control no lineal para el seguimiento robot-humano con un sensor 3D
Revista: Revista politécnica
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000435438
ISSN: 1900-2351
Autores: 1
1
2
2
Instituciones: 1Politécnico Colombiano "Jaime Isaza Cadavid", Medellín, Antioquia. Colombia
2Universidad Nacional de San Juan, Instituto de Automática, San Juan. Argentina
Año:
Periodo: Jul-Dic
Volumen: 12
Número: 23
Paginación: 17-25
País: Colombia
Idioma: Español
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Aplicado, descriptivo
Resumen en español En la actualidad más personas adultas requieren de dispositivos mecatrónicos que faciliten y ayuden en sus actividades diarias. Los robots móviles se convirtieron en una buena alternativa debido a que actualmente la tecnología, permite que puedan reconocer y realizar el seguimiento de una persona. En este trabajo, se emplea la plataforma robótica Pionner 3-AT® y un sensor de profundidad Kinect® para realizar el seguimiento de una persona. Secuencias de imágenes de profundidad y un algoritmo de reconocimiento de esqueletos, suministrados por el Kinect®, permite conocer y estimar las coordenadas y velocidad de una persona, que al ser introducidas al control no lineal basado en linealización por realimentación, genera los comandos de velocidad lineal y angular que hacen que el robot mantenga una orientación y distancia deseadas a la persona. Finalmente, se presenta y discute los resultados obtenidos después de realizar la validación del algoritmo con una serie de pruebas experimentales
Resumen en inglés At present more adult persons need of mechatronic devices that facilitate and help them in his daily activities. The mobile robots turned into a good alternative due to the fact that nowadays the technology has allowed that they can recognize and make the tracking of a person. In this work, is used the Robotics platform Pionner 3- AT® and a sensor of depth Kinect® to making the tracking of a person. Sequences of images of depth and an algorithm of recognition of skeletons, supplied by the Kinect®, it allows to know and to estimate the coordinates and speed of a person, that to be introduced to the non-linear control based on linearization by feedback, it generates the command of linear and angular speed that will made that the robot keep an orientation and distance wished to a person. Finally, we introduce and argue the results achieved after carry out the validation of the algorithm with a series of experimental tests
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Ingeniería biónica y cibernética,
Mecatrónica,
Sensores de movimiento,
Seguimiento,
Robots
Keyword: Bionics and cybernetics,
Mechatronics,
Movement sensor,
Tracking,
Robots
Texto completo: http://biblat.unam.mx/hevila/Revistapolitecnica/2016/vol12/no23/2.pdf