| Revista: | Revista politécnica |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000435438 |
| ISSN: | 1900-2351 |
| Autores: | Saldarriaga, J.A1 Acosta, G.A1 Carelli, R2 Herrera, D2 |
| Instituciones: | 1Politécnico Colombiano "Jaime Isaza Cadavid", Medellín, Antioquia. Colombia 2Universidad Nacional de San Juan, Instituto de Automática, San Juan. Argentina |
| Año: | 2016 |
| Periodo: | Jul-Dic |
| Volumen: | 12 |
| Número: | 23 |
| Paginación: | 17-25 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
| Resumen en español | En la actualidad más personas adultas requieren de dispositivos mecatrónicos que faciliten y ayuden en sus actividades diarias. Los robots móviles se convirtieron en una buena alternativa debido a que actualmente la tecnología, permite que puedan reconocer y realizar el seguimiento de una persona. En este trabajo, se emplea la plataforma robótica Pionner 3-AT® y un sensor de profundidad Kinect® para realizar el seguimiento de una persona. Secuencias de imágenes de profundidad y un algoritmo de reconocimiento de esqueletos, suministrados por el Kinect®, permite conocer y estimar las coordenadas y velocidad de una persona, que al ser introducidas al control no lineal basado en linealización por realimentación, genera los comandos de velocidad lineal y angular que hacen que el robot mantenga una orientación y distancia deseadas a la persona. Finalmente, se presenta y discute los resultados obtenidos después de realizar la validación del algoritmo con una serie de pruebas experimentales |
| Resumen en inglés | At present more adult persons need of mechatronic devices that facilitate and help them in his daily activities. The mobile robots turned into a good alternative due to the fact that nowadays the technology has allowed that they can recognize and make the tracking of a person. In this work, is used the Robotics platform Pionner 3- AT® and a sensor of depth Kinect® to making the tracking of a person. Sequences of images of depth and an algorithm of recognition of skeletons, supplied by the Kinect®, it allows to know and to estimate the coordinates and speed of a person, that to be introduced to the non-linear control based on linearization by feedback, it generates the command of linear and angular speed that will made that the robot keep an orientation and distance wished to a person. Finally, we introduce and argue the results achieved after carry out the validation of the algorithm with a series of experimental tests |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería biónica y cibernética, Mecatrónica, Sensores de movimiento, Seguimiento, Robots |
| Keyword: | Bionics and cybernetics, Mechatronics, Movement sensor, Tracking, Robots |
| Texto completo: | http://biblat.unam.mx/hevila/Revistapolitecnica/2016/vol12/no23/2.pdf |
