Estimación de posición en robots móviles usando filtros de partículas



Título del documento: Estimación de posición en robots móviles usando filtros de partículas
Revista: Revista politécnica
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000435414
ISSN: 1900-2351
Autores: 1
1
Instituciones: 1Universidad EIA, Envigado, Antioquia. Colombia
Año:
Periodo: Jul-Dic
Volumen: 13
Número: 25
Paginación: 103-113
País: Colombia
Idioma: Español
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Aplicado, descriptivo
Resumen en español Este trabajo muestra una metodología para abordar el problema de locomoción de robots diferenciales a partir de técnicas de odometría, algoritmos de seguimiento de trayectorias basados en A*, control por persecusión pura y estimación de estados por medio de filtros de partículas. El documento se acompaña de una serie de simulaciones que demuestran en primera instancia el correcto funcionamiento de la metodología propuesta
Resumen en inglés This works presents an approach to solve the problem of controlling differential motion mobile robots with odometry techniques, trajectory tracking algorithms based on A*, control by pure persecution and state estimation using particles filters to calculate the robot location. The paper is accompanied by a series of simulation results that verify the proper functioning of the proposed methodology
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Ingeniería biónica y cibernética,
Robots móviles,
Navegación autónoma,
Odometría,
Filtro de partículas,
Filtro estocástico,
Filtro Bayesiano
Keyword: Bionics and cybernetics,
Mobile robot,
Autonomous navigation,
Odometry,
Particle filter,
Stochastic filter,
Bayesian filter
Texto completo: http://biblat.unam.mx/hevila/Revistapolitecnica/2017/vol13/no25/8.pdf