| Revista: | Revista politécnica |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000435414 |
| ISSN: | 1900-2351 |
| Autores: | Cárdenas Cartagena, Juan Diego1 Jaramillo Velásquez, Víctor Hugo1 |
| Instituciones: | 1Universidad EIA, Envigado, Antioquia. Colombia |
| Año: | 2017 |
| Periodo: | Jul-Dic |
| Volumen: | 13 |
| Número: | 25 |
| Paginación: | 103-113 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
| Resumen en español | Este trabajo muestra una metodología para abordar el problema de locomoción de robots diferenciales a partir de técnicas de odometría, algoritmos de seguimiento de trayectorias basados en A*, control por persecusión pura y estimación de estados por medio de filtros de partículas. El documento se acompaña de una serie de simulaciones que demuestran en primera instancia el correcto funcionamiento de la metodología propuesta |
| Resumen en inglés | This works presents an approach to solve the problem of controlling differential motion mobile robots with odometry techniques, trajectory tracking algorithms based on A*, control by pure persecution and state estimation using particles filters to calculate the robot location. The paper is accompanied by a series of simulation results that verify the proper functioning of the proposed methodology |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería biónica y cibernética, Robots móviles, Navegación autónoma, Odometría, Filtro de partículas, Filtro estocástico, Filtro Bayesiano |
| Keyword: | Bionics and cybernetics, Mobile robot, Autonomous navigation, Odometry, Particle filter, Stochastic filter, Bayesian filter |
| Texto completo: | http://biblat.unam.mx/hevila/Revistapolitecnica/2017/vol13/no25/8.pdf |
