Arquitectura de Control Modular y Escalable para la Navegación de Sistemas Autónomos No Tripulados



Título del documento: Arquitectura de Control Modular y Escalable para la Navegación de Sistemas Autónomos No Tripulados
Revista: Derrotero
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000407335
ISSN: 2027-0658
Autors: 1
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Institucions: 1Universidad de Cantabria, Escuela Técnica Superior de Náutica, Santander, Cantabria. España
2Iberalter, Madrid. España
Any:
Període: Oct
Volum: 9
Número: 9
Paginació: 111-121
País: Colombia
Idioma: Español
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Aplicado, descriptivo
Resumen en español En el presente artículo se propone una arquitectura híbrida basada en sistemas multiagente para el desarrollo de aplicaciones de inspección de cables submarinos. La elevada complejidad operativa imposibilita la utilización de arquitecturas de control estándar, por tanto, se ha desarrollado una arquitectura de control ad-hoc con características de modularidad y escalabilidad. También se ha desarrollado una metodología para la generación y el seguimiento de la trayectoria en el interior de un espacio virtual fiable, sobre el cual, la navegación se realiza bajo condiciones operativas de mayor seguridad y efectividad
Resumen en inglés In this paper a hybrid architecture based on multi-agent systems to develop underwater cables inspection applications is proposed. The high operational complexity does not allow the use of standard control architectures, therefore, it has been developed an ad-hoc control architecture with modularity and scalability characteristics. It has also been developed a methodology for generation and monitoring of a path within a reliable virtual space, on which the navigation is performed under conditions of greater operational safety and effectiveness
Disciplines Ingeniería
Paraules clau: Ingeniería naval,
Navegación submarina,
Sistemas autónomos,
Arquitectura de control distribuida,
Cables submarinos,
Sistemas de supervisión
Keyword: Engineering,
Naval engineering,
Submarine navigation,
Autonomous systems,
Distributed control architecture,
Submarine cables,
Supervision systems
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