Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores
Título del documento: Identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores
Revista: Revista técnica de la Facultad de Ingeniería. Universidad del Zulia
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000345778
ISSN: 0254-0770
Autores: 1
2
2
1
Instituciones: 1Universidad de Los Andes, Facultad de Ingeniería, Mérida. Venezuela
2Universidad Politécnica de Valencia, Departamento de Ingeniería Mecánica y de Materiales, Valencia. España
Año:
Periodo: Ago
Volumen: 32
Número: 2
Paginación: 119-125
País: Venezuela
Idioma: Español
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Aplicado, descriptivo
Resumen en español El trabajo aborda el problema de identificación de parámetros dinámicos de robot paralelos a partir de la medición del par y la posición en los actuadores. Se evalúan los métodos de obtención de las derivadas temporales de la posición a partir de la medición del desplazamiento angular en los actuadores. Se emplean los procedimientos de: a) Ajuste local, b) Series finitas de Fourier y c) Diferencias centrales. La identificación se realiza mediante un modelo lineal, respecto a los parámetros inerciales, obtenido utilizando las ecuaciones de Newton-Euler. Se incluyen modelos lineales para el modelado de la fricción en las juntas del robot. Finalmente se identifican los parámetros dinámicos de un robot paralelo de configuración 3-RPS
Resumen en inglés In this paper the dynamic parameter identification of parallel robots starting from the measurement of positions and forces in the actuators is addressed. Methods for obtaining the time derivatives from the measurement of the angular displacement are evaluated. The procedures used are: a) Local Fitting, b) Finite Fourier series and c) Central differences. The identification is carried out by means of a linear model, with respect to the inertial parameters, obtained from the Newton-Euler equations. Linear models are used for friction modelling in the robot joints. Finally the parameter identification is evaluated experimentally over a 3-RPS parallel robot
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Ingeniería mecánica,
Robótica,
Parámetros dinámicos,
Robots paralelos,
Fricción
Keyword: Engineering,
Mechanical engineering,
Robotics,
Dynamic parameters,
Parallel robots,
Friction
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