| Revista: | Visión electrónica |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000459790 |
| ISSN: | 1909-9746 |
| Autores: | Pineda Torres, Franklin1 Arias Barragán, Luis Alejandro |
| Instituciones: | 1Fundación Universidad Autónoma de Colombia, Bogotá. Colombia |
| Año: | 2020 |
| Periodo: | Ene-Jun |
| Volumen: | 14 |
| Número: | 1 |
| Paginación: | 43-50 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Experimental |
| Resumen en español | Partiendo de un dron comercial AR Dron Parrot 2.0, se desarrolla un proceso denavegación aut ́onoma con un planificador de ruta probabilístico PRM en tiemporeal, por medio de una red ROS entre el dron y el software de simulaci ́on Gazebo.Utilizando el paquete de rob ́otica - Robotics System Toolbox del software Matlabque interact ́ua con Gazebo, es posible el estudio del planificador de trayectoriadeseado, anexando la creaci ́on y conexi ́on de la red ROS sobre sistema operativoLinux, donde se analiza el algoritmo de navegaci ́on desde el punto de vista pr ́acticovs., simulaci ́on. Los errores que se presentan son m ́ınimos, teniendo en cuenta losretardos de propagaci ́on y el algoritmo de control para que en la medida quese recibe informaci ́on de ubicaci ́on se pueda corregir y minimizar el error mediocuadr ́atico |
| Resumen en inglés | Starting from a commercial drone AR Dron Parrot 2.0, an autonomous navigationprocess is developed with a PRM probabilistic route planner in real time, througha ROS network between the drone and the Gazebo simulation software. Usingthe robotics system toolbox from software Matlab that interacts with Gazebo, itis possible to study the desired trajectory planner, in addition, the creation andconnection of the ROS network on the Linux operating system, where the navigationalgorithm is analyzed from the practical vs., simulation points of views. The errorsthat are presented are minimal, taking into account the propagation delays andthe control algorithm; this is in charge of receiving location information in order tocorrect and minimized the mean square error |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería electrónica, Drones, Modelos probabilísticos, Planeación de rutas, Navegación autónoma, Simulación Gazebo |
| Keyword: | Electronic engineering, Autonomous navigation, Drones, Gazebo simulation, Probabilistic models, Route planning |
| Texto completo: | https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/visele/article/view/16494/17475 |
