| Revista: | Revista mexicana de física |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000325731 |
| ISSN: | 0035-001X |
| Autores: | Aguilar Ibáñez, C1 Gutierrez, F.O1 Sossa, A.H1 |
| Instituciones: | 1Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación en Computación, México, Distrito Federal. México |
| Año: | 2008 |
| Periodo: | Ago |
| Volumen: | 54 |
| Número: | 4 |
| Paginación: | 329-335 |
| País: | México |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Analítico, descriptivo |
| Resumen en español | En este trabajo se presenta el problema de la estabilización de un péndulo invertido sobre un carro mediante el lagrangiano controlado. La estrategia de estabilización consiste en forzar al sistema en lazo cerrado a que se comporte como un sistema Euler-Lagrange, donde la matriz característica de inercia es constante. Para lograr esto, es necesario modelar adecuadamente las energías potencial y cinética del sistema en lazo cerrado. La idea fundamental de este procedimiento es hacer un balanceo de energía entre la energía de todo el sistema y la energía disipada mediante los movimientos horizontales del carro. El sistema obtenido en lazo cerrado es localmente estable asintóticamente alrededor de su punto de equilibrio inestable, con un dominio de atracción muy grande |
| Resumen en inglés | A controlled Lagrangian approach is presented for the stabilization of an inverted pendulum mounted on a cart. The stabilization strategy consists in forcing the closed-loop system to behave as an Euler-Lagrange system, with a fixed inertia matrix. For carrying it out, it is necessary to adequately shape the potential and kinetic energies of the closed-loop system. The idea behind this procedure is to make an energy-balance between the overall energy of the pendulum system and the dissipation energy produced by the action of the control force. The resulting closed-loop system is locally asymptotically stable about its unstable equilibrium point with a very large attraction domain |
| Disciplinas: | Ingeniería, Ciencias de la computación |
| Palabras clave: | Ingeniería biónica y cibernética, Sistema Euler-Lagrange, Balance de energía, Método de Lyapunov |
| Keyword: | Engineering, Computer science, Bionics and cybernetics, Euler-Lagrange system, Energy balance, Lyapunov method |
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