Sistema de localización de un robot móvil usando técnicas de visión computacional



Título del documento: Sistema de localización de un robot móvil usando técnicas de visión computacional
Revista: Revista cubana de ingeniería
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000363504
ISSN: 2223-1781
Autores: 1
2
2
Instituciones: 1Unión Cuba-Petróleo, Empresa Comercializadora de Combustibles, Matanzas. Cuba
2Instituto Superior Politécnico "José Antonio Echeverría", Facultad de Ingeniería Eléctrica, La Habana. Cuba
Año:
Volumen: 3
Número: 1
Paginación: 29-36
País: Cuba
Idioma: Español
Tipo de documento: Nota breve o noticia
Enfoque: Aplicado, descriptivo
Resumen en español La robótica móvil es una temática con múltiples campos de acción, por lo que los estudios en esta área son de vital importancia. En este documento se describe el desarrollo de un sistema de localización de un robot móvil, estimando su posición y orientación mediante visión computacional y el uso de una webcam, colocada a una altura en la que se visualiza el entorno de navegación. En la investigación se utilizó un Kit LEGO NXT, a partir del cual se construyó un robot móvil de ruedas de configuración diferencial. Se programó un software en lenguaje C++ y se usaron las librerías de funciones de OpenCV 2.0 para la atención a la webcam, el procesamiento de las imágenes capturadas, el cálculo de la localización del robot, el control y la comunicación mediante Bluetooth. Además, se implementó un control cinemático de posición y se realizaron varios experimentos con vistas a verificar la fiabilidad del sistema de localización; los resultados de uno de ellos son documentados aquí
Resumen en inglés Mobile Robotics is a subject with multiple fields of action hence studies in this area are of vital importance. This paper describes the development of localization system for a mobile robot using Computer Vision. A webcam is placed at a height where the navigation environment can be seen. A LEGO NXT kit is used to build a wheeled mobile robot of differential drive configuration. The software is programmed in C++ using the functions library Open CV 2.0. this software then soft handles the webcam, does the processing of captured images, the calculation of the location, controls and communicates via Bluetooth. Also it implements a kinematic position control and performs several experiments to verify the reliability of the localization system. The results of one such experiment are described here
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Mecatrónica,
Robots móviles,
Visión por computadora
Keyword: Engineering,
Mechatronics,
Mobile robot,
Computer vision
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