| Revista: | Programación matemática y software |
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| Número de sistema: | 000573220 |
| ISSN: | 2007-3283 |
| Autores: | Turiján Altamirano, Salomón Noé1 Torre Méndez, Sergio Javier1 Mendoza Vázquez, José Rafael1 Ramírez Palacios, Vicente1 |
| Instituciones: | 1Tecnológico Nacional de México, Instituto Tecnológico de Puebla, |
| Año: | 2020 |
| Volumen: | 12 |
| Número: | 1 |
| Paginación: | 29-41 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | In this document the analysis of a line follower robot with differential traction is presented. The mathematical model of each one of the stages that compose the system in closed loop is obtained, using the kinematic equations for the plant, the equivalent electromechanical model of the actuators, an approximate representation of the behavior of the feedback and a basic control is designed for simulate the performance of the platform. Finally, a review is made of the results with different test parameters to achieve the correct tracking of the trajectory. |
| Resumen en español | En este documento se presenta el análisis de un robot seguidor de línea con tracción diferencial. Se obtiene el modelo matemático de cada una de las etapas que componen al sistema en lazo cerrado, empleando las ecuaciones cinemáticas para la planta, el modelo electromecánico equivalente de los actuadores, una representación aproximada del comportamiento de la retroalimentación y se diseña un control básico para simular el desempeño de la plataforma. Por último, se hace una revisión a los resultados con diferentes parámetros de prueba para lograr el correcto seguimiento de la trayectoria. |
| Palabras clave: | Seguidor de línea, cinemática, modelo matemático, ecuación diferencial, sistema de control |
| Keyword: | Line follower, kinematics, mathematical model, differential equation, control system |
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