| Revista: | Programación matemática y software |
| Base de datos: | |
| Número de sistema: | 000573103 |
| ISSN: | 2007-3283 |
| Autores: | Torres Méndez, Sergio Javier1 Mendoza Vázquez, José Rafael1 Ramírez Palacios, Vicente1 Rojas Cuevas, Irma Delia1 Flores Sánchez, Omar1 Muñoz Mata, José Lorenzo2 |
| Instituciones: | 1Instituto Tecnológico de Puebla, Av. Tecnológico No. 420, Col. Maravillas, C.P. 72220, Puebla, Puebla, MÉXICO, 2Universidad Tecnológica de Puebla, Antiguo Camino a la Resurrección No. 1002-A, Zona Industrial Oriente, C.P. 72300, MÉXICO, |
| Año: | 2016 |
| Volumen: | 8 |
| Número: | 1 |
| Paginación: | 10-16 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | This paper has described the workspace of a novel Cartesian cable-based robot. The robotic system is composed of a mobile platform connected to a static box via a set of four pair of actuated cables by two servomotors. The cables arrangement allows the mobile platform to achieve stiff positions with constant orientation along with large planar motions. The work- space is obtained by a computational iterative method which verifies each position of the mobile platform. Finally, numerical results have shown the viability of the proposed method for different conditions of cable tensions. |
| Resumen en español | En este documento, se ha descrito el espacio de trabajo de un nuevo robot cartesiano activado por cables llamado ITPGrua8. El sistema robótico bajo estudio está formado por una plataforma rígida conectada a una caja estática por medio de un conjunto de cuatro pares de cables y activados por medio de dos motores eléctricos. El arreglo de los ocho cables hace que la plataforma móvil esté restringida a movimientos de traslación pura, manteniendo a su vez, su base con una orientación paralela a la base de la plataforma fija. El espacio de trabajo es obtenido por medio de un método computacional iterativo, el cual evalúa cada posición posible de la plataforma móvil, para diferentes condiciones de tensión en los cables. Finalmente, los resultados numéricos obtenidos muestran la viabilidad del método propuesto para diferentes condiciones de tensiones en los cables. |
| Palabras clave: | espacio de trabajo, redundancia, robots activados por cables, Optimización |
| Keyword: | Optimization, workspace, redundancy, cable-based robots |
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