| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
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| Número de sistema: | 000578984 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Leal-Ramos, Luis Yair1 Jonguitud-Indalecio, Luis Antonio1 Ortíz-Michimani, María2 Díaz-Téllez, Juan2 Sánchez-Santana, José Pedro3 Guerrero-Castellanos, José Fermi1 |
| Instituciones: | 1Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, 2Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, Instituto Tecnológico de Puebla, 3Benemérita Universidad Autónoma de Puebla, Universidad Politécnica de Puebla, |
| Año: | 2024 |
| Volumen: | 12 |
| Número: | s/n |
| Paginación: | 93-99 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | In this paper, an experimental platform for the development of robotics, control, and learning algorithms is presented. The proposed ROS architecture is open, allowing the integration of different sensors, processing units, and robots. An Active Disturbance Rejection Control (ADRC) is designed for an omnidirectional mobile robot to validate the proposed platform. Parametric uncertainties, wheel friction on the surface, and external disturbances are lumped as a total disturbance, estimated by an Extended State Observer (ESO), and compensated via a feedforward term in the control law. The omnidirectional robot can communicate through ROS with a motion capture system (server). Simulation and experimental results in real-time are presented. The control algorithm is lightweight and easy to implement and adjust in embedded systems with low computational resources or low-cost processors. |
| Resumen en español | En este artículo es presentada una plataforma experimental para el desarrollo de algoritmos de robótica, control y aprendizaje. La arquitectura propuesta basada en ROS es abierta, permitiendo la integración de diferentes sensores, unidades de procesamiento y robots. Un Controlador por Rechazo Activo de Perturbaciones (CRAP) es diseñado sobre un robot omnidireccional para validar la plataforma desarrollada. Incertidumbres paramétricas, la fricción de las ruedas sobre la superficie y las perturbaciones externas son agrupadas en una perturbación total, la cual es estimada por un Observador de Estado Extendido y y compensada mediante un término feedforward en la ley de control. El robot omnidireccional se puede comunicar a través de ROS mediante un sistema de captura de movimiento (servidor). Se presentan los resultados de las simulaciones y experimentos en tiempo real. El algoritmo de control es ligero y fácil de implementar y ajustar en sistemas embebidos con pocos recursos computacionales o de bajo costo. |
| Palabras clave: | Robot Omnidireccional, CRAP, ESO, ROS |
| Keyword: | Omnidirectional robot, ADRC, ESO, ROS |
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