| Revista: | Journal of applied research and technology |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000365870 |
| ISSN: | 1665-6423 |
| Autores: | Hernandez Martinez, E. E1 Conghui, L2 Carbone, G2 Ceccarelli, M2 López Cajun, C. S |
| Instituciones: | 1Universidad Autónoma de Querétaro, Facultad de Ingeniería, Querétaro. México 2Universita di Cassino, Dipartimento di Meccanica, Strutture, Ambiente e Territorio, Cassino, Frosinone. Italia |
| Año: | 2010 |
| Periodo: | Abr |
| Volumen: | 8 |
| Número: | 1 |
| Paginación: | 101-119 |
| País: | México |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Experimental, aplicado |
| Resumen en español | En este trabajo se investiga el desempeño de la operación del manipulador paralelo CaPaMan 2bis a través de pruebas experimentales y de simulaciones numéricas. El sistema Milli–CaTraSys se implementó para determinar la variación de los desplazamientos y la orientación del órgano terminal de CaPaMan 2bis durante las pruebas experimentales. Un modelo 3D desarrollado en ADAMS fue utilizado para simular el comportamiento operacional para diferentes movimientos prescritos. Tales movimientos han sido simulados y verificados bajo diferentes condiciones con el fin de caracterizar el comportamiento del sistema. En particular, se obtienen características cinemáticas de las pruebas experimentales y de las simulaciones numéricas. Finalmente, se comparan los resultados experimentales con los cálculos de simulación con el propósito de evaluar el desempeño y la caracterización del diseño del manipulador paralelo y su prototipo |
| Resumen en inglés | In this paper, the operation performance of CaPaMan 2bis (Cassino Parallel Manipulator 2 bis) was investigated through lab experimental tests and computer simulations. Milli–CaTraSys (Milli–Cassino Tracking System) was implemented to determine displacements and orientation variations of CaPaMan 2bis end–effector during experimental tests. A 3D (three dimension) virtual model was built in ADAMS environment to simulate the operation behavior for different prescribed motions. Several prescribed motions have been simulated and tested under different conditions in order to characterize the system behavior. In particular, the kinematic characteristics were obtained from both, experimental tests and numerical simulations. Finally, experiment results and simulation computations were compared for purpose of performance evaluation and design characterization of the parallel manipulator structure and its prototype |
| Disciplinas: | Ciencias de la computación, Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería mecánica, Mecánica experimental, Manipuladores mecánicos, Manipulador paralelo, Análisis cinemático, Simulación |
| Keyword: | Computer science, Engineering, Mechanical engineering, Experimental mechanics, Mechanical manipulators, Parallel manipulator, Kinematic analysis, Simulation |
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