| Revista: | Iteckne |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000393513 |
| ISSN: | 2339-3483 |
| Autores: | Rivas Lalaleo, David Raimundo1 Galarza Zambrano, Eddie Egberto1 Tumbaco Mendoza, Diana Carolina1 Quimbita Zapata, Wilmer Enrique1 Galarza Barrionuevo, Omar Vinicio1 |
| Instituciones: | 1Universidad de las Fuerzas Armadas, Sangolquí, Pichincha. Ecuador |
| Año: | 2015 |
| Periodo: | Jun |
| Volumen: | 12 |
| Número: | 1 |
| Paginación: | 54-59 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
| Resumen en español | Los robots paralelos, son más rápidos y más robusto que los robots tipo serie, se utilizan servomotores para la generación de movimiento en cada una de sus articulaciones, que son controlados de forma independiente. El control y conexión de los actuadores se lo realiza mediante buses de comunicación con la finalidad de reducir las probabilidades de fallos. . En este trabajo, se propone implementar un sistema de control para robots paralelos, basado en la interfaz RS-232. Se utilizó el Sistema Operativo Robótico (ROS) para controlar los conjuntos de actuadores, y un algoritmo desarrollado Python apoyado por las bibliotecas OpenCV. Los experimentos en una aplicación dibujo con gráficos bidimensionales mostraron que la implementación de la red de actuadores y el algoritmo de control proporcionan robustez, velocidad de respuesta y fiabilidad (inferior fallan probabilidad), gracias a la reducción de los puntos de conexión |
| Resumen en inglés | Parallel robots, which are faster and more robust than serial robots, use servomotors for movement generation on each of their joints, which are independently controlled. This control is usually addressed by wired connections, which increases the fail probability and has an effect on the actuation speed. In this work, we propose to implement a wireless control system for parallel robots, based on RS-232 interface. We used Robotic Operation System (ROS) for controlling the joint actuators, and a Python developed algorithm supported by OpenCV libraries. Experiments in a drawing application with bidimensional plots showed that the network implementation and the control algorithm provide us with increased robustness, response velocity and reliability (lower fail probability), thanks to the reduction of connection points |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería de control, Mecatrónica, Robots paralelos, Sistemas de control |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Mechatronics, Parallel robots, Control systems |
| Texto completo: | Texto completo (Ver HTML) |
