| Revista: | Ingeniería. Investigación y tecnología |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000344589 |
| ISSN: | 1405-7743 |
| Autores: | Gallardo Alvarado, J1 Rico Martínez, J.M2 Caudillo Ramírez, M1 |
| Instituciones: | 1Instituto Tecnológico de Celaya, Departamento de Ingeniería Mecánica, Celaya, Guanajuato. México 2Universidad de Guanajuato, Facultad de Ingeniería Mecánica Eléctrica y Electrónica, Celaya, Guanajuato. México |
| Año: | 2006 |
| Periodo: | Oct-Dic |
| Volumen: | 7 |
| Número: | 4 |
| Paginación: | 205-215 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
| Resumen en español | Este trabajo se enfoca al análisis cinemático directo de un manipulador paralelo de tres grados de libertad, cuya plataforma móvil puede experimentar sólo movimientos de rotación. El análisis directo de posición, una tarea retadora en la mayoría de los manipuladores paralelos, se presenta en forma cerrada. El análisis directo de velocidad se aborda por medio de la teoría de tornillos siendo de especial utilidad la forma de Klein del álgebra de Lie e(3). Finalmente, se proporciona una interpretación geométrica de las llamadas singularidades locales del manipulador paralelo propuesto |
| Resumen en inglés | This work is devoted to the forward kinematics of a three–degree–of –freedom parallel manipulator whose moving platform can undergo only spherical motions. The forward position analysis, a challenging task for most parallel manipulators, is presented in closed–form solution. Afterwards, the forward velocity analysis is approached by means of the theory of screws being of special utility the Klein form of the Lie algebra e(3). Finally, a geometric interpretation of the so–called local singularities of the proposed parallel manipulator is provided |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería mecánica, Movimiento esférico, Manipuladores mecánicos, Manipulador paralelo, Teoría de tornillos, Análisis cinemático, Singularidad |
| Keyword: | Engineering, Mechanical engineering, Spherical motion, Mechanical manipulators, Parallel manipulator, Screw theory, Kinematic analysis, Singularity |
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