| Revista: | Ingeniería (Bogotá) |
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| Número de sistema: | 000538045 |
| ISSN: | 0121-750X |
| Autores: | Lemos, Randerson1 Garcia, Olmer2 Ferreira, Janito V.1 |
| Instituciones: | 1Autonomous Mobility Laboratoty - LMA, Faculty of Mechanical Engineering UNICAMP, Campinas. Brasil 2Jorge Tadeo Lozano University, School of Engineering, Bogotá. Colombia |
| Año: | 2016 |
| Periodo: | Ago |
| Volumen: | 21 |
| Número: | 2 |
| Paginación: | 188-200 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Inglés |
| Resumen en español | Contexto: Antes que los vehículos autónomos sean una realidad en situaciones cotidianas temas pendientes de las técnicas de movilidad autónoma deben ser resueltos. Por eso, en este artículo es presentado una técnica de planeamiento de trayectorias para vehículos terrestres. Método: La técnica de planeamiento de trayectorias utiliza splines para generar la ruta global. Para eso, se utilizan puntos obtenidos por servicios en línea de mapas digitales. Sobre esta ruta global, parametrizada por el arco de la distancia, son generadas rutas locales y seleccionada una trayectoria optima por diferentes funciones de costo. Resultados: Diferentes rutas de pruebas se utilizan para mostrar que el número y la distribución de los puntos de la ruta global están altamente correlacionados con una parametrización exitosa en el arco de la distancia de las splines, lo cual es esencial para un correcto funcionamiento de la técnica de planeamiento de trayectorias. Conclusiones: El enfoque splines cúbicas al problema de planificación de trayectoria generó correctamente las trayectorias globales y locales. Sin embargo, el uso de los datos en bruto de los servicios de mapas en línea demostró ser inviable debido a inconsistencia de algunos datos. Por lo tanto, se propone una etapa de preprocesamiento de los datos en bruto para garantizar la robustez de la técnica. |
| Resumen en inglés | Context: Before autonomous vehicles being a reality in daily situations, outstanding issues regarding the techniques of autonomous mobility must be solved. Hence, relevant aspects of a path planning for terrestrial vehicles are shown. Method: The approached path planning technique uses splines to generate the global route. For this goal, waypoints obtained from online map services are used. With the global route parametrized in the arc-length, candidate local paths are computed and the optimal one is selected by cost functions. Results: Different routes are used to show that the number and distribution of waypoints are highly correlated to a satisfactory arc-length parameterization of the global route, which is essential to the proper behavior of the path planning technique. Conclusions: The cubic splines approach to the path planning problem successfully generates the global and local paths. Nevertheless, the use of raw data from the online map services showed to be unfeasible due the consistency of the data. Hence, a preprocessing stage of the raw data is proposed to guarantee the well behavior and robustness of the technique. Keywords: Path planning, Spline, Arc-length, Curvilinear space. |
| Palabras clave: | Planeamento de Trayectorias, Splines, Arco de la distancia, Espacio curvilineo |
| Keyword: | Path planning, Spline, Arc-length, Curvilinear space |
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