| Revista: | Ingeniería (Bogotá) |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000458086 |
| ISSN: | 0121-750x |
| Autores: | Bacca Cortes, Eval Bladimir1 Caicedo Bravo, Eduardo Francisco1 |
| Instituciones: | 1Universidad del Valle, Cali, Valle del Cauca. Colombia |
| Año: | 2006 |
| Volumen: | 11 |
| Número: | 2 |
| Paginación: | 70-79 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Prospectivo |
| Resumen en español | En este artículo se describe la solución del control del empuje de una barra usando dos robots móviles y una cámara de visión artificial como sensor global, cuyas aplicaciones directas son el transporte y manejo cooperativo de gran-des objetos. La solución propuesta involucra ados robots móviles cuya posición, orientación yvelocidad son obtenidas a través de una cámaraubicada en la parte superior de la escena; cadarobot posee un controlador de orientación in-dependiente, cuyo objeto de control es el segui-miento de una trayectoria previamente defini-da; usando la cinemática de un robot móvil dife-rencial se modela y controla la orientación de labarra que los dos robots móviles empujan, la trayectoria descrita debe ser perpendicular a labarra. La solución descrita emplea un controldigital tipo RST [1] para los controles de orien-tación de los robots, con TS=0.2s, ξ=0.707, ωN= 3.5 rd/s y un error de estado estacionariopromedio de aproximadamente 15%. El con-trol de orientación de la barra manipula la velo-cidad de desplazamiento de los robots, el con-trolador usado fue un PD con: KP = 2.7, KD =0.2, ξ = 2.807 y ωN = 3.539 rad/s y error deestado estacionario promedio de aproximada-mente el 5.1% |
| Resumen en inglés | his paper describes a solution to the vision-based bar pushing control using two robots,which direct applications are the cooperative transport and handle of big objects. The solution proposed involves two mobile robots whichposition, heading and velocity are gatheringthrough a video camera placed on scene top; each robot has an independent heading controller,which control objective is the path followingpreviously defined; using the kinematics’differential mobile robot the bar’s model and its control is obtained, the bar is pushed with helpof the two robots and its trajectory is perpendi-cular to it. The solution described use a RST [1]digital controller for the mobile robots’ headingcontrol, with TS=0.2s, x=0.707, wN = 3.5 rd/sand a stable state error mean of 15%approximately. The bar’s heading control modifiesthe mobile robots’ lineal velocity, a PD controllerwas used with: KP = 2.7, KD = 0.2, x = 2.807 ywN = 3.539 rad/s and a stable state error mean of 5.1% approximately |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería electrónica, Empuje, Manejo de carga, Robótica, Robots móviles, Visión artificial |
| Keyword: | Electronic engineering, Load handling, Machine vision, Mobile robot, Robotics, Thrust |
| Texto completo: | https://revistas.udistrital.edu.co/index.php/reving/article/view/2681/3854 |
