| Revista: | Computación y sistemas |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000241445 |
| ISSN: | 1405-5546 |
| Autores: | Aguilar Ibañez, Carlos F1 Chavoya, A2 |
| Instituciones: | 1Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación en Computación, México, Distrito Federal. México 2Camelback High School, Phoenix, Arizona. Estados Unidos de América |
| Año: | 2004 |
| Periodo: | Abr-Jun |
| Volumen: | 7 |
| Número: | 4 |
| Paginación: | 239-248 |
| País: | México |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado |
| Resumen en español | Se proponen dos controles simples para la regulación de un péndulo rotacional sub–actuado. Ambos controles están basados en el enfoque de Lyapunov, el primero es un control pasivo simple que hace que la solución de lazo cerrado converja asintóticamente a una variedad (manifold) de equilibrio. El segundo enfoque es una combinación de los enfoques de Lyapunov y el de planeación de trayectoria fuera de línea para mover el péndulo de un punto de equilibrio a otro punto de equilibrio, ambos pertenecientes a una variedad (manifold) de equilibrio. La última tarea se logra de forma aproximada. Los resultados se ilustran mediante simulaciones hechas en una computadora digital |
| Resumen en inglés | We propose two simple controls for the regulation of an under actuated rotational pendulum. Both controllers are based on the Lyapunov approach; the first is a simple passive control which makes the closed–loop solution converges asymptotically to an equilibrium manifold. The second approach is a combination of the Lyapunov and the off–line trajectory planning approaches to move the pendulum from an equilibrium point to another equilibrium point, both point belonging to an equilibrium manifold. The last task is accomplished in an approximated fashion. The results are illustrated by means of digital computer simulations |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería de control, Lyapunov, Control, Péndulo, Trayectoria, Rotación |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Lyapunov, Control, Pendulum, Trajectory, Rotation |
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