| Revista: | Revista técnica de la Facultad de Ingeniería. Universidad del Zulia |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000447074 |
| ISSN: | 0254-0770 |
| Autores: | Urdaneta, María Alejandra1 García, Cecilia2 Saltaren, Roque Contreras, Gustavo2 Ejarque, Gonzalo2 |
| Instituciones: | 1Universidad del Zulia, Facultad de Ingenieria, Maracaibo, Zulia. Venezuela 2Centro de Automática y Robótica UPM-CSI, Madrid. España |
| Año: | 2013 |
| Volumen: | 36 |
| Número: | 1 |
| Paginación: | 3-12 |
| País: | Venezuela |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Experimental |
| Resumen en español | En este trabajo se presenta el desarrollo de un robot basado en la estructura tensegrity con el fin derealizar tareas de inspección y mantenimiento en tuberías petroleras. Debido a la naturaleza de la aplica-ción, el robot debe ser capaz de desplazarse verticalmente por el exterior de la tubería. Este tipo de estruc-tura mecánica se caracteriza por su bajo peso y su alta capacidad de adaptación a los diferentes diáme-tros. La aplicación requiere que el dispositivo desarrollado se desplace a alta velocidad por las tuberíasutilizadas en la extracción del petróleo. Cabe destacar que en dichas instalaciones se cuenta con BombasElectro Sumergibles (BES) y Bombas de Cavidad Progresiva (BCP), ambas muy sensibles a las condicionesadversas del entorno. Consecuentemente se prevé que el robot incorpore una red de sensores específicospara medir aquellas variables que puedan interferir en el funcionamiento normal de las bombas. En esteartículo se describen detalladamente las hipótesis de diseño realizadas y la metodología utilizada para eldesarrollo del primer prototipo. Finalmente se presentan los resultados obtenidos de dicho desarrollo através de los cuales se ha podido validar la potencialidad de la aplicación |
| Resumen en inglés | This paper presents the development of a robot based on tensegrity structure with to perform in-spection and maintenance in petroleum pipelines. Due to the nature of application, the robot must be ableto move vertically on the outside of the pipe. This type of mechanical structure is characterized by lowweight and high capacity to adapt to different diameters. The application requires that the device devel-oped high-speed moving through the pipes used in oil extraction. Note that in these facilities has Sub-mersible Electric Pumps and Progressive Cavity Pumps (PCP), both very sensitive to the environmentalconditions, the robot will incorporate sensors to measure variables that may interfere with normal func-tioning pumps. This article describes in detail the design assumptions made and methodology used to de-velop the first prototype. Finally, we present the results obtained through the development which hasbeen validated the potential of application |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Bombas, Diseño de equipo, Robótica, Tuberías |
| Keyword: | Equipment design, Oil pipelines, Pumps, Robotics |
| Texto completo: | https://produccioncientificaluz.org/index.php/tecnica/article/view/6878/6867 |
