| Revista: | Revista técnica de la Facultad de Ingeniería. Universidad del Zulia |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000448014 |
| ISSN: | 0254-0770 |
| Autores: | Aguirre Gil, Iñaki1 Barrientos, Antonio2 Cerro, Jaime del2 |
| Instituciones: | 1Universidad de Los Andes, Facultad de Ingeniería, Mérida. Venezuela 2Universidad Politécnica de Madrid, Madrid. España |
| Año: | 2006 |
| Volumen: | 29 |
| Número: | 3 |
| Paginación: | 209-220 |
| País: | Venezuela |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Analítico |
| Resumen en español | Los helicópteros son sistemas dinámicos n olineales y con modos fuertemente a coplados. por lo que son dificiles d e m odelar y controlar. En este artículo. un rninlhelicópter o d e radio frecuencia e s controlado en vuelo estacionariO uWizando diferentes estrategias de control: un Regulador Gaussiano Cuadrá tico Lineal (LgG). un Regu lador m edianle Asignación de Polos y un Regulador Proporcional-Integral-Derivativo (PID). Estos controladores se comparan utilizando u n índice de rendimiento. para seleccionar el que mejor regula la a eronave en vuelo e stacion a rio. En función de r ealizar p ruebas sin que los operarios y la nave corran riesgos d e pérdida. se propone un esquem a con una plataforma de prueba. Este artículo adicionalmente describe la arquitectura del prototipo para la Inspección d Lineas Eléctricas de Alta Te n sión con un Vehícu lo Aéreo n o trip ulado (ELEVA). desarrollado en el Departamento de Automática. In genieria E lectrónica e Informática Industrial (DISAM) de la Universidad Politécnica de Madrid. El prototipo ELEVA hace uso d e los controladores diseñados y presentados e n el artículo |
| Resumen en inglés | Helicopters exhibit h ighly nonlinear dynarnics with strongly coupled modes. They are very difficult lo model and Lo control. In this papero a model of the minihelicopter in h overing is proposed and controlled using different types of control strategies: a Linear Q uadratic Gaussian (LQG). a Pole Placemen l and a Prop ortional-Integral-Derivative (PID) one . The controller s are compared u s ing a perfonnance index in order to selec t the bes t one. A test platforrn is proposed in arder lo perfonn tests and avoid helicopter crashes and sensor losses. This paper also describes de E LEVA Architecture (Unmann d ed Aerial Vehic1e for t h e In spectio n of Electrical Power Lines), developed in the Departamento de Automática. Ingenieria Electrónica e lnfonnática Industrial (DISAM) of Universidad Politécnica de Madrid. The ELEVA prototype uses the control strategies presented in the pap |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Control de actitud, Helicópteros, Vehículos aéreos no tripulados |
| Keyword: | Attitude control, Helicopters, Unmanned aerial vehicles |
| Texto completo: | https://produccioncientificaluz.org/index.php/tecnica/article/view/6026/6014 |
