| Revista: | Revista Social Fronteriza |
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| Número de sistema: | 000556575 |
| ISSN: | 2806-5913 |
| Autores: | Bautista España, Alex David1 Lozada Contreras, Jefferson David1 |
| Instituciones: | 1Instituto Superior Tecnológico Luis Tello, Esmeraldas, Ecuador, |
| Año: | 2024 |
| Volumen: | 4 |
| Paginación: | 4(Especial)131-4(Especial)131 |
| País: | Ecuador |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | Balancing robots are electronic and mechanical system that are considered challenging in the study of control theory. The objective of the present work is the design of the control algorithm for a balance robot using fuzzy logic to maintain stable and balanced in an autonomous way. The methodology to be used for the design of the algorithm starts from the research to be clear about the techniques and procedures to be used in the design, elaboration of the proposal of the balance robot, development of the mathematical model, design of the control algorithm, and data acquisition. Results: data collection in the real plant was performed separately to achieve the comparison of the controllers, a conventional PID and fuzzy controller to determine the responses of the respective angles and control signals with which they act and to validate the system culminating successfully. Conclusion: for the validation of the control several experimental techniques were taken such as mathematical models and CAD design tools that allowed us to obtain the appropriate ranges of work, where the PID controller has greater effectiveness than the fuzzy controller with longer settling time and percentage of overshoot. |
| Resumen en español | Los robots equilibristas son sistemas electrónicos y mecánicos que se consideran desafiantes en el estudio de la teoría de control. El objetivo del presente trabajo es el diseño del algoritmo de control para un robot balance utilizando Logica difusa para mantener estable y equilibrado de una manera autónoma. La Metodología que se utilizará para el diseño del algoritmo parte de la investigación para tener claras las técnicas y procedimientos que se deben emplear en el diseño, elaboración de la propuesta del robot balance, desarrollo del modelo matemático, diseño del algoritmo de control, y la adquisición de datos. Resultados: la recopilación de datos en la planta real se realizó por separado para lograr la comparación de los controladores, un PID convencional y el controlador difuso para determinar las respuestas de los respectivos ángulos y señales de control con los cuales actúan y poder validar el sistema culminando de manera exitosa. Conclusión: para la validación del control se tomaron varias técnicas experimentales como son modelos matemáticos y herramientas de diseño CAD que nos permitieron obtener los rangos apropiados de trabajo, donde el controlador PID posee mayor efectividad que el controlador difuso con mayor tiempo de asentamiento y porcentaje de sobreimpulso. |
| Palabras clave: | Logica difusa, PID, sistemas electrónicos, modelo matemático. |
| Keyword: | Fuzzy Logic, PID, electronic system, mathematical model. |
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