| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
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| Número de sistema: | 000578816 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Bañuelos-Peña, Gabriel Alejandro1 Coronado-Andrade, Allan Christopher1 Velázquez-Velázquez, Juan Eduardo1 Rivera-Fernández, Josué Daniel1 Fabila-Bustos, Diego Adrián1 |
| Instituciones: | 1Instituto Politécnico Nacional, UPIIH, |
| Año: | 2023 |
| Volumen: | 11 |
| Número: | s/n |
| Paginación: | 67-79 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | This work presents the analysis of an adaptive cruise control system for robotic vehicles. The proposed adaptive cruise control system assists in preventing rear-end collisions in low-visibility scenarios. Collision avoidance is achieved through speed adjustment, which is dependent on the distance from the vehicle in front of the robotic vehicle. It is implemented using computer vision, adaptive control, embedded systems, and computer-aided design. The functionality of the proposed system is analyzed through tests on terrains with varying inclinations, as well as in controlled scenarios with good visibility and poor visibility. Lack of visibility is a critical scenario in this work because, in case of limited visibility in the environment, the computer vision system will stop detecting vehicles. Then, LiDAR and radar sensors will measure the distance and speed of the vehicle ahead, and based on this data, reduce or maintain the vehicle's speed. |
| Resumen en español | Este trabajo se presenta el análisis de un sistema de control crucero adaptable para vehículos robots. El sistema de control crucero adaptable propuesto ayuda a evitar choques por alcance en escenarios de poca visibilidad. La colisión se previene con el ajuste de velocidad, que está en función de la distancia del vehículo que se encuentre enfrente del vehículo robot. Se implementa con el uso de la visión artificial, el control adaptable, los sistemas embebidos, y el diseño asistido por computadora. Se analiza el funcionamiento del sistema propuesto mediante pruebas en terrenos a distintas inclinaciones, así como en escenarios controlados con visión favorable, y con visión deficiente. La visión deficiente es escenario clave para este trabajo, ya que, en caso de poca visibilidad en el ambiente, el sistema de visión artificial dejara de detectar vehículos. Entonces los sensores LiDAR y radar pasarán a medir distancia y velocidad del vehículo circulando al frente, y con estos datos, reducir o mantener la velocidad del vehículo. |
| Palabras clave: | Modelo de referencia, Control crucero adaptable, visión artificial, vehículo robot |
| Keyword: | Reference model, Adaptive cruise control, computer vision, robotic vehicle |
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