| Revista: | Journal of applied research and technology |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000354660 |
| ISSN: | 1665-6423 |
| Autores: | Rendón Mancha, J.M1 Sanahuja, G2 Castillo, P2 Lozano, R2 |
| Instituciones: | 1Universidad Autónoma del Estado de Morelos, Facultad de Ciencias, Cuernavaca, Morelos. México 2Universite de Technologie de Compiegne, Laboratoire Heudiasyc, Compiegne, Oise. Francia |
| Año: | 2010 |
| Periodo: | Dic |
| Volumen: | 8 |
| Número: | 3 |
| Paginación: | 310-322 |
| País: | México |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
| Resumen en español | Este artículo presenta un nuevo algoritmo de control híbrido basado en funciones de saturación y su implementación en tiempo real en un vehículo terrestre. El control híbrido fue desarrollado a partir de una ley de control continua no lineal y el objetivo es obtener el período de muestreo óptimo T para aplicar el controlador en experimentos. La plataforma experimental se compone de un carro de juguete a control remoto y de un sistema de visión. El sistema de visión se construye usando una webcam y un diodo láser. El sistema es rápido, preciso, barato y fácil de implementar. Las simulaciones y los experimentos muestran la estabilidad y la robustez del sistema de lazo cerrado. Se realiza una comparación del desempeño de la ley de control propuesta con la de un algoritmo de control lineal |
| Resumen en inglés | This paper presents a new hybrid control algorithm based on saturation functions and its real–time application to a ground vehicle. The hybrid control is developed from a nonlinear continuous control law and the objective is to obtain the optimal sampling period T to apply the controller in real experiences. The stability analysis was made in discrete time. The experimental platform is composed of a remote control toy car and a vision system. The vision system is built using a simple webcam and a diode laser. This system is fast, accurate, inexpensive and easy to implement. Simulations and experiments show the stability and robustness of the closed–loop system. The proposed control law performance is compared with a linear control algorithm |
| Disciplinas: | Ingeniería, Ciencias de la computación |
| Palabras clave: | Ingeniería biónica y cibernética, Vehículos terrestres, Control no lineal, Visión por computadora, Funciones de saturación, Láser, Algoritmos |
| Keyword: | Engineering, Computer science, Bionics and cybernetics, Ground vehicles, Nonlinear control, Computer vision, Saturation functions, Laser, Algorithms |
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