| Revista: | Ingeniería y universidad |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000336162 |
| ISSN: | 0123-2126 |
| Autores: | Quinayás Burgos, César Augusto1 Muñoz Añasco, Mariela2 Vivas Albán, Oscar Andrés2 Gaviria López, Carlos Alberto2 |
| Instituciones: | 1Universidad del Cauca, Departamento de Física, Popayán, Cauca. Colombia 2Universidad del Cauca, Departamento de Electrónica, Instrumentación y Control, Popayán, Cauca. Colombia |
| Año: | 2010 |
| Periodo: | Jul-Dic |
| Volumen: | 14 |
| Número: | 2 |
| Paginación: | 223-237 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Experimental, aplicado |
| Resumen en español | Este documento muestra los pasos seguidos en el diseño y la construcción de la prótesis de mano diestra UC-1, asumiendo una estructura arborescente, de tres dedos con tres grados de libertad. Una vez probado el funcionamiento y control de la prótesis en simulación, se diseñó y construyó un prototipo de dedo poliarticulado pequeño y compacto que pudiera ser integrado fácilmente a una palma, con el fin de formar una mano polimórfica. El dedo está constituido de cuatro falanges acopladas mediante un sistema mecánico rígido de transmisión a través de motores de corriente continua. Una vez validado el dedo, se construyó la prótesis de tres dedos, adicionándole sensores analógicos Hall y sensores de fuerza para dotar de sensibilidad a la mano, así como un sistema de control implementado en un procesador digital de señales y controlado a través de Labview®. El propósito es obtener un primer prototipo que pueda servir como solución funcional a los amputados de mano y que pueda proveer diversos agarres como pinza, cilíndrico, esférico, lateral y gancho |
| Resumen en inglés | This article shows the steps followed in the design and construction of the prosthetic right hand UC-1. This device was designed based on a tree structure: three fingers with a range of three degrees for each finger. The operation and control of the prosthesis was tested in simulation, and then a prototype of a multi-articulated finger was designed and built. It was small and compact, and could be easily integrated into a palm structure in order to make a polymorphic hand. After the validated finger was completed, three finger prostheses were built. Analog Hall and force sensors were added to provide sensitivity to the hand, as well as a DSP control system which was managed through Labview®. The goal is to obtain a first prototype that can offer a functional solution to hand amputees, offering a number of grasping movements, as well as cylindrical, spherical, lateral and hook grasping |
| Resumen en portugués | Este documento mostra os passos seguidos no desenho e construção da prótese de mão destra UC-1, assumindo uma estrutura arborescente, de três dedos com três graus de liberdade. Uma vez provado o funcionamento e controle da prótese em simulação, desenhou-se e construiu-se um protótipo de dedo poli-articulado pequeno e compacto que pudesse ser integrado facilmente a uma palma, com o fim de formar uma mão polimórfica. O dedo está constituído de quatro falanges acopladas mediante um sistema mecânico rígido de transmissão através de motores de corrente contínua. Uma vez validado o dedo, construiu-se a prótese de três dedos, adicionando sensores analógicos Hall e sensores de força para dotar de sensibilidade a mão, bem como um sistema de controle implementado em um processador digital de sinais e controlado através de Labview®. O propósito é obter um primeiro protótipo que possa servir como solução funcional aos amputados de mão e que possa prover diversos empunhes como pinça, cilíndrico, esférico, lateral e gancho. Palabras clave Prótesis de mano, mano robótica, robótica de rehabilitación, dedo antropomorfo. Key words Prosthetic hand, robotic hand, rehabilitation robotics, anthropomorphic finger. Palavras chave |
| Disciplinas: | Ingeniería, Medicina |
| Palabras clave: | Ingeniería biónica y cibernética, Prótesis, Mano, Robótica médica, Rehabilitación |
| Keyword: | Engineering, Medicine, Bionics and cybernetics, Prosthesis, Hand, Medical robotics, Rehabilitation |
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