Dinámica hamiltoniana y control por modos deslizantes del péndulo de Furuta
Título del documento: Dinámica hamiltoniana y control por modos deslizantes del péndulo de Furuta
Revista: Ingeniería y desarrollo
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000340887
ISSN: 0122-3461
Autores: 1


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Instituciones: 1Universidad del Quindío, Facultad de Ingeniería, Armenia, Quindío. Colombia
2Universidad del Quindío, Facultad de Ciencias Básicas y Tecnología, Armenia, Quindío. Colombia
Año:
Periodo: Jul-Dic
Número: 26
Paginación: 65-82
País: Colombia
Idioma: Español
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Experimental, aplicado
Resumen en español En este artículo se analiza la dinámica hamiltoniana para un tipo de sistema no lineal subactuado, aplicado particularmente al Péndulo de Furuta. Se aplica una estrategia de control no lineal a partir de los modos deslizantes y moldeo de energía potencial, que permite con una sola ley de control elevar y sostener el Péndulo en su posición vertical. Este experimento fue implementado en la planta mencionada, la cual fue diseñada y construida como un modelo experimental para la línea de investigación de Sistemas No Lineales y Percepción del Programa de Ingeniería Electrónica de la Universidad del Quindío
Resumen en inglés In this paper we made the analysis of Hamiltonian dynamics for a type of nonlinear underactuated system. The mathematical model of the Furuta’s pendulum is calculated. A nonlinear control strategy by sliding modes and potential shaping is applied to the Furuta’s pendulum plant designed and built as experimental model for the Nonlinear Systems and Perception investigation line of the Electronic Engineering Program of the Quindío University
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Ingeniería electrónica,
Modo deslizante,
Sistemas hamiltonianos,
Péndulo de Furuta,
Moldeo,
Energía potencial
Keyword: Engineering,
Electronic engineering,
Sliding mode,
Hamiltonian systems,
Furuta pendullum,
Molding,
Potential energy
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