| Revista: | Ingeniería mecánica, tecnología y desarrollo |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000395159 |
| ISSN: | 1665-7381 |
| Autores: | Martínez Zamudio, Patricio1 González Villela, Víctor J1 López Parra, Marcelo1 Ramírez Reivich, Alejandro C1 |
| Instituciones: | 1Universidad Nacional Autónoma de México, Facultad de Ingeniería, México, Distrito Federal. México |
| Año: | 2015 |
| Periodo: | Sep |
| Volumen: | 5 |
| Número: | 3 |
| Paginación: | 321-331 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
| Resumen en español | En este artículo, se presenta un enfoque nuevo para obtener el modelo de la cinemática diferencial, matriz jacobiana: por un lado, el modelo de un manipulador paralelo delta plano de configuración 3RRR-(RRR)v y por el otro, el modelo de su cadena virtual serial (RRR)v. Ambos modelos se presentan en variables de estado y en función de las variables articulares de la cadena virtual. El primer modelo facilita el análisis completo de ambos: la cinemática y la controlabilidad del robot delta plano con su cadena virtual. El segundo modelo se utiliza para obtener su cinemática inversa, para, retroalimentar al primero. Esta retroalimentación es llamada "actuación virtual indirecta". El enfoque propuesto garantiza que cuando el efector final de la cadena virtual serial (RRR)v es controlado alrededor de una trayectoria, el efector final del robot paralelo plano 3RRR también sigue dicha trayectoria; esto se debe a que comparten el mismo punto de análisis. Los resultados muestran que es posible controlar un robot paralelo delta plano 3RRR-(RRR)v a partir de controlar la cadena virtual (RRR)v. El método presentado aquí promete, por lo tanto, ser una herramienta útil para resolver robots complejos, como el caso de los robots manipuladores híbridos |
| Resumen en inglés | This paper presents a new approach to obtain the model of the differential kinematics, on one hand, the model of a planar parallel delta manipulator 3RRR-(RRR)v in a single matrix array, on the other hand, the model of its serial virtual chain (RRR)v. Both models are shown in state variables and in function of the joint variables of the virtual chain. The first model is useful for the complete analysis of both: the kinematic and the controllability of the parallel manipulator. The second model is useful for obtaining its inverse kinematics that is later feed backed to the first one. This feedback is called "indirect virtual driving." Furthermore, this approach ensures that when the end effector of the serial virtual chain (RRR)v, is controlled about a trajectory, the end effector of the parallel manipulator 3RRR follows this trajectory as well, since they share the same point of analysis. The results show that it is possible to control a planar parallel delta manipulator 3RRR-(RRR)v through controlling the virtual chain (RRR)v . This method promises to be a tool for solving complex robots such as hybrid robot manipulators |
| Disciplinas: | Ingeniería |
| Palabras clave: | Ingeniería de control, Ingeniería mecánica, Robots, Manipulador paralelo, Cinemática, Cadenas virtuales, Variables de estado |
| Keyword: | Engineering, Control engineering, Mechanical engineering, Robots, Parallel manipulator, Kinematics, Virtual chains, State variables |
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