| Revista: | Ingeniare |
| Base de datos: | |
| Número de sistema: | 000556877 |
| ISSN: | 2390-0504 |
| Autores: | Vergara-Ramírez, Carlos1 Castañeda-Arias, Nelson1 Méndez-Carvajal, Nicolás1 Castiblanco-Ávila, David1 |
| Instituciones: | 1Escuela Tecnológica Instituto Técnico Central, |
| Año: | 2022 |
| Número: | 32 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | Mobile robotics during the last decade has made progress in the development of equipment that manages to perform risky tasks for humans, because its characteristics provide the possibility of exploring unknown places. In order to analyze the energy consumption of the platform, two control strategies were compared, both for position and speed control. The analysis methodology proposes that the platform was exposed to a fifth-order polynomial trajectory, in which both cases had to travel it and demonstrate, based on performance indices, its respective robustness against disturbances in the wheels of the device, as well as that of modifications. percentage to the characteristics of the platform, at the end of the tour by means of the average power theory it was verified which of the two control cases is the most energy efficient. |
| Resumen en español | Durante la última década la robótica móvil ha tenido grandes avances en el desarrollo de equipos, permitiendo realizar labores riesgosas para el ser humano, debido a que sus características brindan la posibilidad de explorar lugares desconocidos. En este artículo se analiza el consumo energético de la plataforma comparando dos estrategias de control: posición y velocidad. La plataforma se expuso a una trayectoria polinómica de quinto orden, en la que ambos casos debían recorrerla y demostrar, a partir de índices de desempeño, su respectiva robustez frente a perturbaciones en las ruedas del dispositivo, así como las modificaciones porcentuales de sus características. Mediante la teoría de la potencia media, al finalizar el recorrido se verificó cuál de los dos casos de control era el más eficiente energéticamente. |
| Palabras clave: | plataforma móvil, control por rechazo activo de perturbaciones, sistemas no lineales, control GPI, seguimiento de trayectoria |
| Keyword: | Robotic mobile platform, active disturbance rejection control, non-linear systems, GPI control, trajectory tracking |
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