Modelado, simulación e implementación de controladores LQR y R LV E al sistema péndulo invertido rotacional usando la plataforma NI ELVIS II
Título del documento: Modelado, simulación e implementación de controladores LQR y R LV E al sistema péndulo invertido rotacional usando la plataforma NI ELVIS II
Revista: Guillermo de Ockham
Base de datos: CLASE
Número de sistema: 000376859
ISSN: 1794-192X
Autores: 1
1
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Instituciones: 1Universidad Nacional de Colombia, Bogotá. Colombia
Año:
Periodo: Ene-Jun
Volumen: 11
Número: 1
Paginación: 67-78
País: Colombia
Idioma: Español
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Descriptivo
Resumen en español En este artículo se presenta un análisis de con - trol en variables de estado, aplicado al sistema no lineal péndulo invertido rotacional ( ROTPEN ), implementado sobre la plataforma NI ELVIS II , con el objetivo de comparar los resultados de los controladores regulador cuadrático lineal ( LQR) y realimentación lineal en variables de estado (RLVE) a fin de garantizar un mejor desempeño de estabilidad en el sistema. La representación matemática de los modelos no lineal y linealizado de la planta ROTPEN , se examina mediante el diseño de algoritmos y simulaciones en Simulink-Matlab . De esta manera se sondea el comportamiento del sistema real y del simulado ante perturbaciones y cambios en la entrada con la prioridad de ejercer una baja acción de control como parámetro del sistema que se va a optimizar
Resumen en inglés This article presents an analysis of control state variables, applied to nonlinear system rotational inverted pendulum (ROTPEN), implemented on the NI ELVIS platform, in order to compare the results of the controllers Linear Quadratic Regulator (LQR) and linear feedback of state variables (RLVE), to ensure better performance of system stability. The mathematical representation of the nonlinear model linearized ROTPEN plant is examined by design - ing algorithms and Simulink-Matlab simulations. The behavior of the real and simulated system is, thus, contrasted in front of perturbations and input changes, having as a priority to exert a low control action as parameter for the system to be optimized
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Equipo y maquinaria,
Ingeniería de control,
Estabilidad,
Controladores,
Optimización,
Sistema lineal
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