| Revista: | Dyna (Medellín) |
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| Número de sistema: | 000544021 |
| ISSN: | 0012-7353 |
| Autores: | Yime Rodríguez, Eugenio1 Peña Cortés, César Augusto2 Rojas Contreras, William Mauricio2 |
| Instituciones: | 1Universidad Tecnológica de Bolívar, Facultad de Ingenierías, Colombia 2Universidad de Pamplona, Facultad de Ingenierías y Arquitecturas, Colombia |
| Año: | 2014 |
| Periodo: | May-Jun |
| Volumen: | 81 |
| Número: | 185 |
| Paginación: | 41-47 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Inglés |
| Resumen en español | El modelo dinámico de un sistema de control de par utilizando cuatro giróscopos (4-CMG) tradicionalmente se obtiene al calcular la derivada de la ecuación del momento angular total. Aunque este enfoque conduce a un modelo dinámico relativamente simple, recientemente se han introducido nuevos modelos debido a términos que no se han tenido en cuenta, o se desprecian, durante el cálculo de la ecuación del momento angular. En este artículo, se propone un nuevo modelo dinámico para un 4-CMG basado en el algoritmo de Newton-Euler, el cual es bien aceptado en robótica. Con este nuevo enfoque se logra obtener un modelo dinámico bastante completo. |
| Resumen en inglés | The dynamic model of a Four Control Moment Gyroscope (4-CMG) is traditionally obtained after computing the derivative of the angular momentum equation. Although this approach leads to a simple dynamic model, new models have been introduced due to terms not taken into account during the computation of the angular momentum equation. In this paper, a new dynamic model for a 4-CMG based on the Newton-Euler algorithm, which is well accepted in Robotics, was developed. This new approach produces a complete dynamic model. |
| Palabras clave: | Dinámica, Giróscopo, Modelo, Control |
| Keyword: | Dynamics, Gyroscope, Model, Control |
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