| Revista: | Dyna (Medellín) |
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| Número de sistema: | 000543972 |
| ISSN: | 0012-7353 |
| Autores: | Prada, Vladimir1 Avilés, Oscar1 Mauledoux, Mauricio1 |
| Instituciones: | 1Universidad Militar Nueva Granada, Bogotá. Colombia |
| Año: | 2014 |
| Periodo: | Mar-Abr |
| Volumen: | 81 |
| Número: | 184 |
| Paginación: | 93-101 |
| País: | Colombia |
| Idioma: | Español |
| Resumen en español | Este trabajo presenta el diseño de un gripper de tres dedos con dos grados de libertad (DOF) por dedo para un total de seis (DOF). Se hace una breve descripción matemática de la cinemática que interviene en el gripper con la cual se determina el área de trabajo. Con el área de trabajo se obtienen todos los posibles puntos de agarre que serán los puntos en el que el efector final entra en contacto con la geometría del objeto. Para seleccionar cuál de estos puntos es el mejor para sujetar el objeto, se procede a evaluar la fuerza que se ejerce sobre él por medio de la matemática denominada Screw. Esta fuerza debe ser la mínima tal que no halla deslizamiento y a su vez el daño del objeto por exceso de fuerza. Como los puntos de contacto son numerosos y evaluarlos toma bastante tiempo por un algoritmo combinatorio se implementa el algoritmo de optimización Non-dominated Sorting Genetic Algorithm (NSGA). Se presentan los resultados de la optimización con los puntos de agarre que ejercen la mínima fuerza. |
| Resumen en inglés | This paper presents the design of a three-fingered gripper with two degrees of freedom (DOF) per finger for a total of six (DOF). We show a brief mathematical description of the kinematics involved in the gripper with which to determine the workspace. With the workspace, all possible attachment points are obtained, that will be the points at which the end-effector contacts with the object geometry. To select which of these points is best for hold the object, we proceed to evaluate the force that is exerted on it by mathematical theory called Screw. This force should be the minimum to ensure that do not present sliding as well as avoid damages of the object by excess strength. Due to the fact that the contact points are numerous and evaluate them takes quite time by an algorithm combining, for this reason the optimization algorithm Non-dominated Sorting Genetic Algorithm (NSGA) is implemented. The results of the optimization with attachment points that exert minimal force were presented. |
| Palabras clave: | Agarrar, Efector final, NSGA, Optimización, Pinza, Robótica, Tornillos |
| Keyword: | Grasp, Gripper, NSGA, Optimization, Robotic, Screws |
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