Navegação de robôs móveis utilizando aprendizado por reforço e lógica fuzzi



Título del documento: Navegação de robôs móveis utilizando aprendizado por reforço e lógica fuzzi
Revista: Controle & automacao
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000315284
ISSN: 0103-1759
Autores: 1
Instituciones: 1Universidade de Sao Paulo, Instituto de Ciencias Matematicas e de Computacao, Sao Paulo. Brasil
Año:
Periodo: Sep-Dic
Volumen: 13
Número: 3
Paginación: 219-230
País: Brasil
Idioma: Portugués
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Aplicado
Resumen en inglés Reinforcement Learning can be seen as a way of programming agents by reward and punishment for solving specific tasks through repeated interactions with the environment. In this work, the performance of the most important reinforcement learning algorithms: Qlearning, Rlearning, H-learning is investigated in the context of a navigation task avoiding obstacles. Furthermore, this work proposes a sensor-based navigation method, named R'-learning, which incorporates fuzzy logic into the Rlearning algorithm for mobile robot navigation in uncertain environment. An application is realized consisting of teaching the robots to find small objects in a corridor. For this, a state set mapping has been proposed through force field concepts. R'learning algorithm has been used for this navigation task. The robot showed to have satisfactory behaviors in performing this task
Resumen en portugués Aprendizado por Reforço pode ser visto como uma forma de programar agentes utilizando recompensas e punições para resolver tarefas específicas através de interações com o ambiente. Neste trabalho é investigado o desempenho dos mais importantes algoritmos de aprendizado por reforço: Q-learning, R-learning e H-learning, no contexto de tarefas de navegação evitando colisões. Além disso, é proposto neste trabalho um método de navegação por sonares, denominado R'-learning, que incorpora lógica fuzzy ao algoritmo R-learning para navegação de robôs móveis em ambientes incertos. Foi também realizada uma aplicação de navegação utilizando o algoritmo R'-learning que consiste em ensinar robôs a encontrar pequenos objetos em um corredor. Para isto, foi proposto um mapeamento de estados do ambiente a partir do conceito de força de repulsão. O robô mostrou ter comportamentos satisfatórios ao executar a tarefa proposta
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Ingeniería de control,
Robótica,
Robot móvil,
Navegación,
Aprendizaje de máquinas,
Lógica difusa
Keyword: Engineering,
Control engineering,
Robotics,
Mobile robot,
Navigation,
Machine learning,
Fuzzy logic
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