Análise de simplificação na modelagem dinâmica aplicada a robôs quadrúpedes



Título del documento: Análise de simplificação na modelagem dinâmica aplicada a robôs quadrúpedes
Revista: Controle & automacao
Base de datos: PERIÓDICA
Número de sistema: 000315344
ISSN: 0103-1759
Autores: 1
2
3
Instituciones: 1Universidade Federal de Vicosa, Departamento de Engenharia Agricola, Vicosa, Minas Gerais. Brasil
2Universidade Federal de Ouro Preto, Departamento de Computacao, Ouro Preto, Minas Gerais. Brasil
3Universidade Federal de Minas Gerais, Centro de Pesquisa e Desenvolvimento em Engenharia Eletrica, Belo Horizonte, Minas Gerais. Brasil
Año:
Periodo: Jul-Sep
Volumen: 15
Número: 3
Paginación: 301-308
País: Brasil
Idioma: Portugués
Tipo de documento: Artículo
Enfoque: Experimental
Resumen en inglés This work presents the application of Euler-Lagrange formulation in dynamics modelling of the quadruped robot leg mechanism, and a comparison of performance between these models with experimental results using a leg prototype. In this formulation, the effects of C(q,dq/dt) and G(q), matrices representing centrifugal and Coriolis forces and gravitational torques, are analyzed. A possible simplification in the Euler-Lagrange formulation is studied concerning the modelling of leg mechanism. This simplification is discussed considering the links mass, and the linear and angular speeds that the leg executes during the walk. The goal is to propose a simplified dynamic model based on the Euler-Lagrange formulation for small quadruped robots. The results obtained by numerical simulations, with and without C(q,dq/dt) and G(q) considered in the model, show similar performances. A comparison and analysis of the simulations results and experimental results close the paper
Resumen en portugués Este trabalho apresenta o estudo da modelagem dinâmica de uma perna de robô quadrúpede utilizando a formulação de Euler-Lagrange, e uma comparação dos modelos com o protótipo do mecanismo construído em laboratório. Na modelagem, destaca-se o efeito das matrizes C(q,dq/dt) e G(q) (forças centrífugas e de Coriolis, e os torques devido às forças gravitacionais, respectivamente). O objetivo é investigar os efeitos de uma simplificação do modelo, desconsiderando essas matrizes no modelo dinâmico desenvolvido para um robô quadrúpede. Esta situação é discutida em função da relevância das massas dos elos e velocidades linear e angular que os elos da perna do robô desenvolvem em seus movimentos. Busca-se propor um modelo dinâmico simplificado, baseado na formulação Euler-Lagrange, para robôs quadrúpedes de pequeno porte. Resultados apresentados em simulações com e sem a aplicação das matrizes C(q,dq/dt) e G(q) mostram respostas com semelhanças significativas quanto à simplificação no modelo dinâmico. Finalizando o trabalho, é feita uma análise dos resultados de simulações numéricas (com e sem simplificação) e dos resultados experimentais obtidos em laboratório
Disciplinas: Ingeniería
Palabras clave: Ingeniería de control,
Ingeniería mecánica,
Robótica,
Robots,
Pierna,
Modelos dinámicos
Keyword: Engineering,
Control engineering,
Mechanical engineering,
Robotics,
Robots,
Legs,
Dynamic models
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