| Revista: | Ra Ximhai |
| Base de datos: | CLASE |
| Número de sistema: | 000239486 |
| ISSN: | 1665-0441 |
| Autores: | Mariscal García, Efraín1 |
| Instituciones: | 1Universidad Autónoma Indígena de México, Los Mochis, Sinaloa. México |
| Año: | 2005 |
| Periodo: | Ene-Abr |
| Volumen: | 1 |
| Número: | 1 |
| Paginación: | 177-200 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Tipo de documento: | Ensayo |
| Enfoque: | Analítico, descriptivo |
| Resumen en español | Este trabajo de investigación, presenta el desarrollo de un sistema de planeación y seguimiento de trayectorias por medio de un robot móvil para transportar objetos en cooperación con otros robots en un ambiente real de trabajo y que pueda ser implementado a bajo costo, ya que no requiere de ambiente controlado, sin sacrificio de confiabilidad o precisión, para aplicación inmediata en problemas reales. Los principales objetivos de esta investigación son: construir un ambiente simulado en una computadora para llevar a cabo el desarrollo de las actividades de un robot móvil, utilizando algunas herramientas programación de Basic 7 con rutinas de lectura de pantalla en lenguaje de ensamblador. Desarrollar la planeación de la trayectoria del mismo en la cual se desplazará evadiendo obstáculos y llevándola de manera suave. Se aplicaron algoritmos para generación de espacios de trabajo, exploración del ambiente, creación del mapa y trazar trayectorias. Se encontró que los robots móviles pueden seguir una trayectoria segura sin colisiones utilizando la técnica de exploración a través de un sistema de señales en los que las marcas indicadas en el suelo hacen que el trabajo sea más preciso |
| Resumen en inglés | This research work illustrates the development of a system for planning and following the trajectories of a group of mobiles robots used for transportation of objects in an actual work environment in cooperation with other robots, being able to be implemented at low cost, whitout a controlled environment without sacrificing fiability nor precision with immediate application in actual situation. The main objectives of this research are: building a simulated environment in a computer to carryout the development of the activities of a mobile robot, using some programming tools of the BASIC 7 programming language with routines for screen reading in assembler language. To develop the planning of trajectory of the same robot in which it will move evading obstacles in a smoothly way. Some algorithms were applied for generation of work spaces, scouting the environment, creating an area map and drawing trajectories. It was found that mobiles robots are capable of following a safe trajectory without collisions by using scouting technique through a signaling system in which the marks are indicated in the floor making the movements more precise |
| Disciplinas: | Ciencia y tecnología, Ingeniería |
| Palabras clave: | Tecnología, Ingeniería de control, Robots, Trayectoria, Trabajo, Transporte |
| Texto completo: | Texto completo (Ver PDF) |
