| Revista: | Programación matemática y software |
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| Número de sistema: | 000573234 |
| ISSN: | 2007-3283 |
| Autores: | Sartorius Castellanos, Aldo Rafael1 Moreno Vázquez, José de Jesús1 Zamudio Radilla, Antonia1 Hernández Nieto, Marcia Lorena1 |
| Instituciones: | 1Departamento de Ingeniería Electrónica, Tecnológico Nacional de México/Instituto Tecnológico de Minatitlán Blvd. Institutos Tecnológicos S/N, Col. Buena Vista Norte, Minatitlán, Veracruz, México, C.P. 96848, |
| Año: | 2020 |
| Volumen: | 12 |
| Número: | 3 |
| Paginación: | 70-78 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | This paper deals with the dynamic modeling of industrial robot manipulators with electric actuators, and the use of adaptive Slotine-Li algorithm to determine uncertain or difficult to measure parameters such as the joint mass, their mass centers and their inertia experimentally. The algorithm has been tested on an Asea IRB-6 industrial manipulator, using Matlab-Simulink software, with the main objective to characterize the dynamic parameters of two joints, as these parameters are necessary for the implementation of coupled and decoupled controllers, which uses fully or partially the robot dynamic model, as is for example the case of the inverse dynamics controllers, controllers with gravity compensation or observed based controllers. |
| Resumen en español | Este artículo aborda el modelado dinámico de robots manipuladores industriales con actuadores eléctricos, así como el uso del algoritmo adaptable de Slotine-Li para determinar de forma experimental los parámetros inciertos o de difícil medición del mismo, tales como la masa de los eslabones, los centros de masa de los mismos así como sus inercias. El algoritmo se ha probado en un manipulador industrial Asea IRB6, utilizando el software Matlab-Simulink, con el objetivo principal de caracterizar los parámetros dinámicos de dos articulaciones del mismo (codo y hombro) , ya que estos parámetros son necesarios para la implementación de controladores de tipo acoplado y desacoplado, los cuales hacen uso parcial o total del modelo dinámico, como es por ejemplo el caso del control por dinámica inversa, el de los controladores con compensación de gravedad o el uso de observadores de estado. |
| Palabras clave: | Control adaptable, Identificación, Modelo dinámico, Parámetros dinámicos |
| Keyword: | Adaptive control, identification, dynamic model, dynamic parameters |
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