| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
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| Número de sistema: | 000578981 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Flores-Murcia, Zurisadai1 Lara-Solís, Daly Yareth1 Santiaguillo-Salinas, Jesús1 Aranda-Bricaire, Eduardo2 |
| Instituciones: | 1Universidad del Papaloapan, 2CINVESTAV-IPN, |
| Año: | 2024 |
| Volumen: | 12 |
| Número: | s/n |
| Paginación: | 80-85 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | This paper presents a control algorithm applying the theory of attractive potential fields (APF's) to achieve trajectory tracking in an anthropomorphic manipulator robot with three degrees of freedom. An APF together with its gradient descent is proposed to solve the problem. The theoretical results are validated numerically in Matlab/Simulink using different trajectories to corroborate the stability of the algorithm. |
| Resumen en español | En este artículo se presenta un algoritmo de control aplicando la teoría de los campos potenciales atractivos (APF's por sus siglas en inglés) para lograr el seguimiento de trayectorias en un robot manipulador antropomórfico de tres grados de libertad. Se propone un APF junto a su gradiente descendiente para la resolución del problema. Los resultados teóricos se validan numéricamente en Matlab/Simulink utilizando diferentes trayectorias para corroborar la estabilidad del algoritmo. |
| Palabras clave: | Campos Potenciales Atractivos, Gradiente Descendiente, Seguimiento de Trayectorias, Robot Manipulador Antropomórfico, Matlab/Simulink |
| Keyword: | Attractive Potential Fields, Gradient Descent, Trajectory Tracking, Anthropomorphic Robot Manipulator, Matlab/Simulink |
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