| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
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| Número de sistema: | 000578967 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Castro-Romero, Luis Aldair1 Garcia-Lozano, Hiram Netzahualcoyotl1 Santiaguillo-Salinas, Jesus1 Pérez-Castro, Nancy1 |
| Instituciones: | 1Universidad del Papaloapan, |
| Año: | 2024 |
| Volumen: | 12 |
| Número: | s/n |
| Paginación: | 1-7 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | This work presents the design of a control with a state observer for the trajectory tracking of a differential mobile robot. The mathematical model of the robot is built based on a second-order kinematic extension. The linear velocities of the extended model are not easily measurable, for which a state observer is used. With control (input/output linearization) and using the observed states, convergence to zero of the error is guaranteed between the desired trajectory and the states. The theoretical results are validated through a numerical simulation with the Matlab Simulink software. |
| Resumen en español | En este trabajo se presenta el diseño de un control con observador de estados para el seguimiento de trayectoria de un robot móvil diferencial. El modelo matemático del robot se construye con base en una extensión cinemática de segundo orden. Las velocidades lineales del modelo extendido no son fácilmente medibles, para lo cual se utiliza un observador de estados. Con el control (linealización entrada/salida) y utilizando los estados observados se garantiza la convergencia a cero del error, entre la trayectoria deseada y los estados. Los resultados teóricos, se validan por medio de una simulación numerica con el software Matlab Simulink. |
| Palabras clave: | observadores de estados, modelo cinemático extendido, robot diferencial, robots móviles, seguimiento de trayectorias |
| Keyword: | state observers, extended kinematic model, differential robot, mobile robots, trajectory tracking |
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