| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
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| Número de sistema: | 000578985 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Herrera-Cordero, Mario Enrique1 Arias-Montiel, Manuel1 |
| Instituciones: | 1Universidad Tecnológica de la Mixteca, |
| Año: | 2024 |
| Volumen: | 12 |
| Número: | s/n |
| Paginación: | 100-107 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | This work presents the speed control of a sphere robot with BCO architecture, based on its transfer function. The controller is developed by analyzing the root locus (LGR) of the closed-loop (LC) transfer function. The proposed controller is evaluated in both linear and nonlinear models. Numerical simulations are executed with the Matlab-Simulink software to evaluate the performance of the controller, demonstrating the viability to be implemented in both models. Finally, the control torque necessary for the selection of the robot actuators is shown. |
| Resumen en español | Este trabajo presenta el control de velocidad de un robot esfera con arquitectura BCO, basado en su funcion de transferencia. El controlador es desarrollado mediante el analisis del lugar geométrico de las raíces (LGR) de la funcion de transferencia en lazo cerrado (LC). Dicho controlador es evaluado tanto en el modelo lineal como en el no lineal. Se realizan simulaciones numericas en el software Matlab-Simulink para evaluar el desempeño del controlador demostrando su viabilidad para ser implementado en ambos modelos. Por último, se muestra el par torsional de control necesario para la selección de los actuadores del robot. |
| Palabras clave: | robot esfera, péndulo, Euler-Lagrange |
| Keyword: | sphere Robot, pendulum, Euler Lagrange |
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