| Revista: | PÄDI boletín científico de ciencias básicas e ingenierías del ICBI |
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| Número de sistema: | 000578986 |
| ISSN: | 2007-6363 |
| Autores: | Cortés-Ruiz, Hugo Javier1 Arias-Montiel, Manuel1 |
| Instituciones: | 1Universidad Tecnológica de la Mixteca, |
| Año: | 2024 |
| Volumen: | 12 |
| Número: | s/n |
| Paginación: | 108-114 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | This work presents the kinematic analysis of position and velocity for a six degrees of freedom UPUR parallel robot. Forward and inverse kinematics are obtained from closure vectorial equations which are solved by numerical methods. Equations relating actuators velocities with mobile platform velocities are obtained by using screw theory, which allows skip the passive joints velocity from kinematic analysis. Validity of obtained equations is verified by comparing the numerical results with mechanism simulation carried out in SolidWorks. |
| Resumen en español | Este trabajo presenta el análisis cinemático de posición y de velocidad para un robot paralelo UPUR de seis grados de libertad. La cinemática de posición directa e inversa se obtiene a partir de las ecuaciones vectoriales de cerradura las cuales se resuelven usando métodos numéricos. Las ecuaciones que relacionan las velocidades de los actuadores con las velocidades de la plataforma móvil son obtenidas usando la teoría de tornillos, lo que permite omitir del análisis las velocidades de las juntas pasivas. La validez de las ecuaciones obtenidas se verifica mediante la comparación de los resultados numéricos con simulaciones del mecanismo realizadas en SolidWorks. |
| Palabras clave: | Robot parallelo, teoría de tornillos, análisis cinemático |
| Keyword: | Parallel robot, screw theory, kinematic analisys |
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