Diseño e implementación de controladores inteligentes en procesadores suaves para la caminata de un robot bípedo
Título del documento: Diseño e implementación de controladores inteligentes en procesadores suaves para la caminata de un robot bípedo
Revista: Computación y sistemas
Base de datos:
Número de sistema: 000560389
ISSN: 1405-5546
Autors: 1
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2
Institucions: 1Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación y Desarrollo de Tecnología Digital, Tijuana. México
2Instituto Tecnológico de Tijuana, Tijuana, Baja California. México
Any:
Període: Oct-Dic
Volum: 22
Número: 4
Paginació: 1431-1442
País: México
Idioma: Español
Resumen en español Se presenta el diseño, construccción, y control inteligente para la caminata de un robot bípedo. Los controladores está basados en lógica difusa y redes neuronales artificiales. La estabilidad del robot se controla medinate la técnica conocida como ”Zero Moment Point”. Los controladores se implementaron en tecnología FPGA debido a la versatilidad que ofrecen para combinar técnicas de procesamiento secuencial con multiprocesadores suaves, y procesamiento concurrente mediante lenguajes de descripción de hardware, lo cual permite ejecutar las tareas en tiempo real dándole al robot un comportamiento mas natural. Se muestran resultados experimentales.
Resumen en inglés We present the design, construction, and intelligent control for the walking of a biped robot. The controllers are based on fuzzy logic and neural network. The stability of the robot is controlled by the Zero Moment Poin technique. The controllers were implemented into FPGA technology since its versatility to combine sequential processing for softcore multiprocessors systems as well as the use of concurrent processing using hardware description languages, which allows executing tasks in real time providing the robot with a more natural behavior. We show experimental results.
Paraules clau: FPGA,
Cinemática inversa,
Redes neuronales,
Procesadores suaves,
Robot bípedo
Keyword: FPGA,
Inverse kinematics,
Neural networks,
Soft processors,
Biped robot
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