| Revista: | Computación y sistemas |
| Base de datos: | PERIÓDICA |
| Número de sistema: | 000351842 |
| ISSN: | 1405-5546 |
| Autors: | Martínez, Roque1 Alvarez, Joaquín2 |
| Institucions: | 1Universidad Autónoma de Zacatecas, Unidad Académica de Ingeniería, Zacatecas. México 2Centro de Investigación Científica y de Educación Superior de Ensenada, División de Física Aplicada, Ensenada, Baja California. México |
| Any: | 2012 |
| Període: | Ene-Mar |
| Volum: | 16 |
| Número: | 1 |
| Paginació: | 5-13 |
| País: | México |
| Idioma: | Inglés |
| Tipo de documento: | Artículo |
| Enfoque: | Aplicado, descriptivo |
| Resumen en español | Se propone una estrategia de diseño de un controlador dinámico continuo para regular una clase de sistemas mecánicos totalmente actuados con fricción seca. Se demuestra que el control elimina el error en estado estacionario y que es robusto frente a cierto tipo de incertidumbres en los parámetros del sistema. Se propone también un método sencillo para calcular los parámetros del controlador. Además, se describe la aplicación de este resultado al control de sistemas subactuados de 2 grados de libertad, con fricción seca en la articulación no actuada. En este caso, el objetivo de control es regular la variable no actuada, manteniendo limitadas las amplitudes de la posición y de la velocidad de la articulación actuada. El desempeño del controlador propuesto se ilustra con resultados numéricos y experimentales |
| Resumen en inglés | A technique to design a dynamic continuous controller to regulate a class of full–actuated mechanical systems with dry friction is proposed. It is shown that the control eliminates the steady–state error and is robust with respect to parameter uncertainties. A simple method to find the parameters of the controller is also proposed. Moreover, an application of this result to control a 2–DOF underactuated mechanical system with dry friction in the non–actuated joint is described. Here, the control objective is to regulate the non–actuated variable while the position and speed of the actuated joint remain bounded. Performance issues of the developed synthesis are illustrated with numerical and experimental results |
| Disciplines | Ciencias de la computación |
| Paraules clau: | Ingeniería mecánica, Sistemas mecánicos, Controladores, Fricción seca |
| Keyword: | Computer science, Mechanical engineering, Mechanical systems, Controllers, Dry friction |
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