| Revista: | Científica (México, D.F.) |
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| Número de sistema: | 000594499 |
| ISSN: | 1665-0654 |
| Autores: | Foster-Vázquez, Ixhel Jhoselyn1 Portillo-Vélez, Rogelio de Jesús2 Vázquez-Santacruz, Eduardo Filemón3 |
| Instituciones: | 1Universidad Autónoma del Carmen, 2Universidad Veracruzana, 3Universidad Autónoma Metropolitana, |
| Año: | 2021 |
| Volumen: | 25 |
| Número: | 2 |
| Paginación: | 1-19 |
| País: | México |
| Idioma: | Español |
| Resumen en inglés | CamaBot is a robotic hospital bed composed of four basic mechanisms (mattress support, panning mechanism, bed base and lifting mechanism). The lifting mechanism consists of two crank-sliding (CS) systems that together form a six-bar kinematic system. The problem that exists in the lufting mechanism is that due to the force exerted by the actuators on the slides, the supports and joints of the lifting mechanism presented mechanical failures due to tearing in welded joints. Currently, CamaBot is in operation from a redesign carried out at that stage. To solve the problematic presented in this article, we have applied a numerical optimization technique based on genetic algorithms using the Matlab® Genetic Algorithm ToolBox, to optimize the geometry of the CamaBot lifting mechanism by minimizing the force exerted by the actuators, aiming at solving the tearing problem at the welded joints. |
| Resumen en español | El CamaBot es una cama de hospital robótica compuesta por cuatro mecanismos básicos (soporte del colchón, mecanismo de giro, respaldo y mecanismo de elevación). El mecanismo de elevación consta de dos sistemas de deslizamiento de manivela (MC) que juntos forman un sistema cinemático de seis barras. El problema que existe en el mecanismo de elevación es que debido a la fuerza que ejercen los actuadores sobre las correderas, los apoyos y juntas del mecanismo de elevación, el mecanismo presenta fallas mecánicas por desgarro en las uniones soldadas. Para resolver la problemática presentada en este artículo, se usó una técnica de optimización numérica basada en algoritmos genéticos utilizando el Matlab® Genetic Algorithm ToolBox, para optimizar la geometría del mecanismo de elevación de CamaBot, minimizando la fuerza ejercida por los actuadores para solucionar el problema de desgarro en las uniones soldadas. |
| Palabras clave: | optimización numérica, algoritmos genéticos, mecanismos, actuadores |
| Keyword: | numerical optimization, genetic algorithms, mechanisms, actuators |
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